Членистоногие — самый обширный тип животных. Это билатеральные животные, имеющие сегментированное тело и метамерно расположенные членистые конечности.
Сегментация гетерономная, т. е. сегменты в разных областях тела резко различаются своим строением. Сходные сегменты образуют крупные отделы тела, или тагмы (от греч. — строй, порядок). У членистоногих насчитывают три тагмы — голова, грудь и брюшко. Сегменты и тагмы могут сливаться друг с другом, образуя сложные комплексные структуры. Спереди тело ограничено головной лопастью, или акроном (от греч. — на самом краю), сзади — анальной лопастью, или тельсоном (от греч. — граница). Членистоногие имеют наружный хитиновый скелет. Хитиновая кутикула ограничивает рост развивающегося животного, который поэтому возможен только при линьке, т. е. периодической смене затвердевающего покрова. Как у всех Ecdysozoa, у членистоногих отсутствуют ресничные покровы.
Тип Членистоногих подразделяется на четыре основных подтипа: подтип ныне вымерших Трилобитов (Trilobitomorpha), подтип Хелицеровых (Chelicerata), Жабернодышащих (Branchiata) и Трахейных (Tracheata). Филогенетические отношения между подтипами Членистоногих в настоящее время представляются дискуссионными. Данные молекулярной филогении, основанные на анализе последовательностей ДНК рибосомных генов и некоторых митохондриальных генов, сближают насекомых с ракообразными. Однако, согласно традиционным взглядам, насекомые объединяются вместе с многоножками в подтип Трахейных, или Неполноусых, поскольку у этих животных имеется лишенный конечностей интеркалярный сегмент, возникший вследствие редукции второго антеннального сегмента ракообразных. В пользу родства многоножек и насекомых как будто бы говорит наличие у них трахейной системы, которая отсутствует у ракообразных. Согласно современным взглядам, образование и трахейной системы, и мальпигиевых сосудов у многоножек и насекомых происходило в ходе эволюции независимо, конвергентно, и, таким образом, представляет собой гомоплазию (Wilkins, 2001). По сравнению с ракообразными у насекомых происходит редукция числа преоральных и туловищных придатков, а также исчезновение ветвления ног. Интересно, что такой важный систематический признак, как неразветвленность ног насекомых обусловлен сравнительно простым генетическим механизмом — отсутствием активности гена wnt в дорсальной области имагинального диска конечности (Struhl, Basler, 1993).