Сокращения скелетной мускулатуры создают статическое или динамическое напряжение.
И в первом, и во втором случае совершается работа по перемещению массы или поддержанию тела в определенном положении. Движение животного является предметом изучения специальной научной дисциплины — биомеханики. Основы биомеханики были заложены Леонардо да Винчи, создавшим атлас строения конечностей и аллюров лошади. Его рисунки настолько точны, что и сегодня могут быть использованы при изучении биомеханики.
Локомоции в водной среде и на суше имеют существенные различия. В водной среде животные, например, рыбы, затрачивают энергию мышц на то, чтобы преодолеть сопротивление плотной среды, каковой является вода. Наземные животные обитают в менее плотной среде, которая чаще всего (при скоростях движения до 40-60 км/час), не создает серьезного сопротивления. Основная мышечная работа направляется на противодействие силе притяжения Земли.